【CN202210572595.2】無末端力傳感器的液壓機械臂接觸作業自適應阻抗控制系統 標題：無末端力傳感器的液壓機械臂接觸作業自適應阻抗控制系統 申請號：CN202210572595.2 申請人：華東交通大學 申請日：2022-5-25 專利類型：發明申請 本發明公開了無末端力傳感器的液壓機械臂接觸作業自適應阻抗控制系統，控制系統包括兩個環路：內環采用基于模型的控制器(MBC)，補償液壓機械臂非線性動力學特性，實現末端精確的位置跟蹤；外環包括一個基于位置的阻抗控制器，以及在此基礎上增加的基于模型參考自適應控制的力誤差補償器，實現自適應未知環境變化的主動柔順與高精度力跟蹤控制。
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