【CN201910029489.8】一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節 標題：一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節 申請號：CN201910029489.8 申請人：浙江大學 申請日：2019-1-13 專利類型：發明申請 本發明公開了一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，包括右油缸組件、左油缸組件、框式十字軸、支撐架和臂體；十字軸具有一豎直回轉中心線和兩個水平回轉中心線，一個水平回轉中心線與左油缸組件的左活塞桿通過轉動副相連，另一個水平回轉中心線與臂體形成轉動副，豎直回轉中心線與支撐架形成轉動副；右油缸組件的右活塞桿通過頭鉸十字節組件安裝在支撐架上；左油缸組件的左油缸與臂體通過轉動副相連，右油缸組件的右油缸通過十字節安裝在臂體上；本發明采用十字軸結構，通過液壓驅動機械臂前端同時實現繞兩軸的雙自由度旋轉，能在重載的工作條件下實現靈活的動作，具有力重比大、動作靈活和穩定的優點。
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