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【CN201910985644.3】一種水下冗余液壓機(jī)械臂及其工作方法

【CN201910985644.3】一種水下冗余液壓機(jī)械臂及其工作方法 標(biāo)題：一種水下冗余液壓機(jī)械臂及其工作方法 申請?zhí)枺篊N201910985644.3 申請人：山東大學(xué) 申請日：2019-10-17 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明涉及一種水下冗余液壓機(jī)械臂及其工作方法，屬于水下機(jī)械機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，采用鏈?zhǔn)酱?lián)結(jié)構(gòu)，包括回轉(zhuǎn)臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂、抓手、液壓系統(tǒng)和STM32控制板，回轉(zhuǎn)臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂和抓手順次連接，液壓系統(tǒng)為整個(gè)機(jī)械臂提供動(dòng)力，STM32控制板用于控制機(jī)械臂的動(dòng)作；回轉(zhuǎn)臂安裝在水下移動(dòng)平臺(tái)上，支撐整個(gè)液壓機(jī)械臂，并實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的固定和回轉(zhuǎn)，大臂和中臂實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂大范圍的俯仰，小臂A實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的橫擺，小臂B實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂小范圍的俯仰，腕臂實(shí)現(xiàn)抓手的橫擺和回轉(zhuǎn)，抓手實(shí)現(xiàn)夾持功能。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊合理，有效作用空間較大，可擴(kuò)展自由度，且能夠適應(yīng)不同水深。