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【CN202110181519.4】用于液壓機活動梁與調(diào)平系統(tǒng)柔性對接的控制系統(tǒng)與方法

【CN202110181519.4】用于液壓機活動梁與調(diào)平系統(tǒng)柔性對接的控制系統(tǒng)與方法 標題：用于液壓機活動梁與調(diào)平系統(tǒng)柔性對接的控制系統(tǒng)與方法 申請?zhí)枺篊N202110181519.4 申請人：福州大學 申請日：2021-2-7 專利類型：發(fā)明申請 本發(fā)明涉及一種用于液壓機活動梁與調(diào)平系統(tǒng)柔性對接的控制系統(tǒng)與方法。對調(diào)平缸的比例伺服閥輸入差值相同的指令信號控制調(diào)平缸循環(huán)下落并采集調(diào)平缸位移、無桿腔壓力，并記錄對應的指令信號；采用神經(jīng)網(wǎng)絡算法對采集的數(shù)據(jù)進行模型辨識，得到調(diào)平缸控制閥閥口流量模型，并計算得到各調(diào)平缸速度閥口前饋值；接著，實時采集活動梁及四個調(diào)平缸的位置信息，依據(jù)位移差計算各調(diào)平缸控制閥閥口開度，同時四個調(diào)平缸的位移偏差補償模塊對各缸控制閥閥口進行調(diào)整補償；對接后，利用滑模控制器對四個調(diào)平缸無桿腔進行壓力跟蹤控制。本發(fā)明采用主缸與調(diào)平系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制及四缸協(xié)調(diào)控制方法，能實現(xiàn)活動梁與液壓調(diào)平系統(tǒng)的柔性對接，具有較強的工程適應性。