【CN202110304061.7】一種數字-模擬混合閥控液壓機器人系統 標題：一種數字-模擬混合閥控液壓機器人系統 申請號：CN202110304061.7 申請人：西安交通大學 申請日：2021-3-22 專利類型：發明申請 本發明公開了一種數字?模擬混合閥控液壓機器人系統，包括機器人機械本體、動力系統和傳感器檢測及控制系統；機器人機械本體包括機器人基座、機器人腰部部件、1號關節液壓缸、2號關節液壓缸、機器人大臂部件、機器人中臂部件、3號關節液壓缸、4號關節液壓缸、機器人小臂部件、5號關節液壓缸、機器人手腕部件、6號關節液壓缸和機器人末端法蘭部件；動力系統用于為機器人機械本體提供動力源，傳感器檢測及控制系統用于分別檢測六個液壓缸的轉角，并分別控制六個液壓缸動作。本發明采用液壓擺缸作為6自由度機械臂各關節轉動的執行元件，以電液伺服閥和高速開關閥同時對旋轉液壓缸進行混合控制，實現了機器人液壓系統的高精度控制。
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