【CN202110648342.4】基于自適應魯棒的水下多關節液壓機械臂非線性控制方法 標題：基于自適應魯棒的水下多關節液壓機械臂非線性控制方法 申請號：CN202110648342.4 申請人：浙江大學 申請日：2021-6-10 專利類型：發明申請 本發明公開了一種基于自適應魯棒的水下多關節液壓機械臂非線性控制方法。方法包括：建立水下多關節液壓機械臂的系統非線性動力學模型；建立水下多關節液壓機械臂的自適應魯棒控制律，構成水下多關節液壓機械臂的自適應魯棒控制器；將傳感器測量獲得的跟蹤誤差值實時反饋至自適應魯棒控制器中，自適應魯棒控制器實現自身參數地自適應迭代更新，自適應魯棒控制器對水下多關節液壓機械臂進行實時控制，形成完整的水下多關節液壓機械臂閉環控制系統，實現自適應魯棒控制器對水下多關節液壓機械臂的有效控制。本發明減小機械臂末端跟蹤誤差，提升控制性能；能夠克服控制過程中模型不確定性所帶來的影響，提升水下多關節液壓機械臂末端控制精度。
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