【CN202110646833.5】基于擴張觀測器的水下液壓機械臂非線性魯棒控制方法 標題：基于擴張觀測器的水下液壓機械臂非線性魯棒控制方法 申請號：CN202110646833.5 申請人：浙江大學 申請日：2021-6-10 專利類型：發明申請 本發明公開了一種基于擴張觀測器的水下液壓機械臂非線性魯棒控制方法。方法包括：建立水下液壓機械臂的系統非線性動力學模型；建立水下液壓機械臂的非線性魯棒控制律，獲得水下液壓機械臂的非線性魯棒控制器；建立水下液壓機械臂的擴張觀測器，獲得水下液壓機械臂的角速度觀測值和不可測的時變干擾量觀測值；將角速度觀測值、不可測的時變干擾量觀測值與傳感器測量獲得的跟蹤誤差值實時反饋至非線性魯棒控制器中，非線性魯棒控制器對水下液壓機械臂進行控制，形成完整的水下液壓機械臂閉環控制系統，實現無角速度傳感器情況下非線性魯棒控制器對水下液壓機械臂的有效控制。本發明解決現有控制方法對水下液壓機械臂的控制精度不高的問題。
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