【CN202110701982.7】一種可連續旋轉的被動隨動液壓機器人回轉關節 標題：一種可連續旋轉的被動隨動液壓機器人回轉關節 申請號：CN202110701982.7 申請人：武漢科技大學 申請日：2021-6-24 專利類型：發明申請 本發明公開了一種可連續旋轉的被動隨動液壓機器人回轉關節，包括閥芯、閥套、閥體、液壓缸、液壓馬達和變剛度機構，閥芯、閥套和閥體依次同軸的安裝在液壓缸內，閥芯和閥體的輸出軸從液壓缸右端伸出穿過液壓馬達后與柔性輸出機構相連，閥芯、閥套、閥體、液壓缸、液壓馬達及高、低壓油路組成液壓轉角自伺服機構；變剛度機構包括分離盤、掃臂盤和負載盤，掃臂盤安裝在閥芯上，分離盤安裝在閥體輸出軸上，掃臂盤和分離盤之間通過一級柔性機構進行動力傳遞，負載盤與掃臂盤之間通過二級柔性機構傳遞動力；本發明在關節遇到意外碰撞時能快速切換到低剛度模式，保障外界和整個機構的安全性，碰撞結束后關節可自行恢復高剛度模式，繼續正常運行。
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